。 我們 需要 知道 機器人 什麼 時候 是 自信 或 困惑 ， 什麼 時候 是 放心 或 焦慮 ， 什麼 時候 理解 或 不 理解 我們 的 問題 ， 什麼 時候 按照 我們 的 要求 去 工作 或 不 理睬 我們 的 要求 。 如果 機器人 的 臉部 表情 和 肢體 語言 反映 了 它 內在 的 運作 ， 那麼 它們 表達 的 情感 就 讓 人 感到 真實 ， 因為 它們 本身 是 真實 的 。 因此 ， 我們 就 能夠 解釋 它們 的 狀態 ， 它們 也 能 解釋 我們 的 ， 溝通 和 互動 將 更 能 協調 地 進行 。 我 不 是 唯一 做出 這 個 結論 的 人 ， 麻省理工 學院 的 教授 皮卡得 （ Rosalind Picard ） 曾經 談論 過 機器人 是否 該 擁有 情感 。 他 說 ： 「 直到 我 在 寫 一 篇 文章 關於 機器人 在 沒有 情感 的 情況 下 如何 聰明 地 對 我們 的 情感 做出 反應 時 ， 我 才 確信 機器人 必須 擁有 情感 。 在 我 寫 這 篇 文章 期間 ， 我 體認到 如果 我們 賦予 機器人 情感 ， 問題 將 會 變 得 非常 容易 。 」 一旦 機器人 擁有 情感 ， 那麼 它們 需要 用人 能夠 理解 的 途徑 來 表達 情感 ─ 也就是說 ， 類似 於 人類 的 肢體 語言 和 臉部 表情 。 因此 ， 機器人 的 臉部 和 身體 應該 擁有 像 人 肌肉 一樣 的 致動 裝置 ， 會 根據 機器人 的 內在 狀態 行動 和 反應 。 人 的 臉部 在 下巴 、 唇 、 鼻孔 、 眉毛 、 前額 、 臉頰 等 處 擁有 豐富 的 肌肉群 ， 這些 複雜 的 肌肉群 形成 了 複雜 的 訊號 系統 。 如果 用 相同 的 方式 製造 機器人 ， 那麼 機器人 的 臉部 將 在 事情 發展 順利 時 呈現 自然 的 微笑 ， 而 在 出現 困難 時 皺起 眉頭 。 為 達到 這 個 目的 ， 機器人 的 設計師 需要 研究 並 理解 人類 表情 複雜 的 工作 方式 ， 以及 它 十分 豐富 的 肌肉 和 韌帶 如何 與 情感 系統 緊密 相連 。 要 表達 完整 的 臉部 情緒 實際 上 非常 困難 ， 圖 6.4 是 布莉齊爾 （ Cynthia Breazeal ） 教授 在 麻省理工 學院 媒體 實驗室 設計出來 的 李奧納多 （ Leonardo ） 機器人 ， 它 被 設計成 可以 控制 一 系列 的 臉部 器官 、 脖子 、 身體 及 手臂 的 運動 ， 使得 它 和 我們 在 社交 上 與 情感 上 的 互動 更 好 。 在 我們 的 身體 裡 進行 著 許多 運作 ， 因之 機器人 的 臉部 也 應該 有 同樣 複雜 的 操作 。 但 機器人 的 情感 狀態 的 背後 是 什麼 呢 ？ 它們 應該 是 什麼 ？ 正 如 我 之前 提出 的 ， 機器人 至少 應該 懼 高 、 對 熱 的 東西 小心翼翼 ， 對 可能 造成 損傷 和 傷害 的 場合 很 敏感 。 害怕 、 焦慮 、 痛苦 和 不 高興 都 是 適合 機器人 的 情感 狀態 。 同樣地 ， 它 也 應該 擁有 正面 的 情感 狀態 ， 包括 愉悅 、 滿意 、 感激 、 高興 和 自豪 ， 這些 情感 能夠 讓 它 從 本身 的 行為 中 學到 東西 ， 在 可能 的 情況 下 能夠 重複 正面 的 行為 ， 同時 改進 需要 改善 之 處 。 驚訝 或許 是 極為 基本 的 情感 。 當 發生 了 不 期望 發生 的 事情 時 ， 感到 驚訝 的 機器人 應該 把 它 解釋為 一 種 警告 。 如果 一 間 房子 出乎意料 地 變暗 了 ， 或者 機器人 撞到 它 預料 之外 的 東西 時 ， 一 個 謹慎 的 反應 是 停止 所有 活動 並 找出 原因 。 驚訝 意味 著 情況 和 預期 的 不 一樣 ， 計畫 的 行為 或 當前 的 行為 可能 不再 適合 ， 因此 需要 停止 當前 的 行動 並且 重新 評估 。 一些 狀態 例如 疲勞 、 痛苦 或 飢餓 比較 簡單 ， 因為 它們 不 需要 期待 或 預測 ， 只 需要 監控 內在 的 感應器 。 （ 疲勞 和 飢餓 技術 上 不 是 情感 狀態 ， 但是 可以 把 它們 當作 情感 狀態 來 對待 。 ） 對 人類 而言 ， 身體 狀態 的 感應器 顯示 疲勞 、 飢餓 或 疼痛 。 事實 上 ， 對 人 來 說 ， 疼痛 是 一 個 異常 複雜 的 系統 ， 至今 尚未 被 充分 瞭解 。 疼痛 系統 擁有 數百萬 的 疼痛 接收器 ， 加上 許多 解釋 這些 信號 以及 有時候 增加 或 抑制 這些 信號 敏感度 的 大腦 中心 。 疼痛 是 有 價值 的 警報 系統 ， 它 阻止 我們 傷害 自己 。 如果 我們 受傷 了 ， 它 提醒 我們 不要 讓 受傷 的 部位 傷 得 更 厲害 。 最終 ， 當 機器人 的 運動 肌肉 或 關節 受到 損傷 時 ， 它 也 會 感到 疼痛 ， 這 會 讓 機器人 自動 限制 它們 自己 的 活動 ， 從而 保護 自己 避免 受到 更深 的 傷害 。 挫折 也 是 一 種 有用 的 情感 ， 它 防止 機器 僕人 全神貫注 於 一 個 任務 而 忽略 了 其他 任務 。 以下 談談 機器 僕人 是 如何 工作 。 我 要 機器 僕人 給 我 倒 一 杯 咖啡 ， 機器 僕人 走到 廚房 裡 ， 而 煮 咖啡 機器人 只是 向 它 解釋 說 還 不能 提供 咖啡 ， 因為 那裡 沒有 乾淨 的 杯子 。 接著 煮 咖啡 機器人 向 餐具櫃 機器人 要 杯子 ， 假設 那裡 也 沒有 杯子 ， 那 餐具櫃 機器人 不得不 將 這 個 要求 傳遞給 洗碗 機器人 。 現在 假設 洗碗機 也 沒有 可以 洗 的 髒 杯子 ， 於是 洗碗 機器人 將 會 要求 機器 僕人 去 找 一些 髒 杯子 好 讓 它 清洗 ， 然後 可以 交給 餐具櫃 機器人 ， 再 提供給 煮 咖啡 機器人 ， 最後 裝好 咖啡 給 機器 僕人 。 唉 ， 機器 僕人 只 會 拒絕 洗碗 機器人 要 它 在 屋子 裡 四處 找 髒 杯子 的 要求 ： 它 只 會 仍然 忙 於 它 主要 的 工作 ─ 等候 咖啡 。 這 種 情況 叫做 「 鎖死 」 （ deadlock ） 。 在 這 個 例子 中 ， 什麼 也 不能 做 ， 因為 每 一 個 機器 都 在 等待 下 一 個 機器 ， 最後 一 個 機器 在 等待 第一 個 機器 。 這 種 特殊 情況 能夠 藉著 讓 機器人 越來越 有 智慧 ， 讓 它 學習 怎樣 解決 每 個 新 問題 ， 但是 問題 的 產生 總是 比 設計師 的 預期 來得 快 。 這些 鎖死 的 情況 很 難 完全 根除 ， 因為 每 一 種 鎖死 都 是 由 一 組 不同 的 情境 因素 所 引起 的 ， 挫折 提供 了 一 種 一般性 的 解決 辦法 。 挫折 對於 人 和 機器 來 說 都 是 一 種 有用 的 情感 ， 因為 當 事情 完成 時 ， 應該 退 而 去 做 其他 的 事 。 機器 僕人 應該 在 等待 咖啡 的 時候 感到 失望 ， 因此 它 應該 暫時 放棄 繼續 等待 。 一旦 機器 僕人 放棄 要 咖啡 的 請求 ， 它 就 有空 去 注意 洗碗 機器人 的 請求 ， 離開 去 找 咖啡杯 ， 這樣 就